Mô tả sản phẩm

Dịch vụ Servo hiệu INVT bị lỗi và cách sửa chữa giá rẻ

INVT là một trong những thương hiệu thiết bị tự động hóa có thị phần lớn nhất tại Việt Nam nhờ giá thành hợp lý, độ bền cao và tính năng linh hoạt. Tuy nhiên, sau một thời gian dài vận hành trong môi trường công nghiệp – nơi có nhiệt độ cao, độ ẩm lớn, bụi bặm hoặc nguồn điện trồi sụt – hệ thống Servo INVT (các dòng phổ biến như DA100, DA200, SV-DA200) không thể tránh khỏi các sự cố hư hỏng.

Bài viết này là cẩm nang tổng hợp các lỗi phổ biến nhất trên Servo INVT, nguyên nhân sâu xa từ phần cứng bo mạch và quy trình sửa chữa chuẩn kỹ thuật công nghiệp.

1. Bảng tra cứu nhanh: Các lỗi kinh điển trên Servo INVT và hướng xử lý

Khi xảy ra sự cố, Driver Servo INVT sẽ dừng máy và hiển thị mã lỗi định dạng Er.xxx trên màn hình LED. Phần lớn các lỗi nặng đều xuất phát từ việc hư hỏng các linh kiện điện tử cốt lõi bên trong:

Mã Lỗi	Hiện Tượng / Tên Lỗi	Nguyên Nhân Phần Cứng	Giải Pháp Sửa Chữa Chuyên Sâu
`Er.009`	Quá dòng (Overcurrent)	• Chập nổ vỡ khối công suất IGBT. • Chập cuộn dây Motor hoặc hỏng mạch cảm biến dòng điện (CT).	• Đo nguội cách ly kiểm tra Module IGBT. • Thay thế Module công suất chính hãng (Infineon/Fuji). • Thay IC Op-Amp cảm biến dòng trên bo lực.
`Er.011`	Quá điện áp (Overvoltage)	• Chết Transistor kích xả nội bộ (Brake Chopper). • Đứt điện trở xả hãm hoặc khô dàn tụ lọc nguồn DC Bus chính.	• Thay mới Transistor kích hãm. • Thay thế dàn tụ lọc nguồn cao áp chịu nhiệt $105^\circ\text{C}$ của các thương hiệu hàng đầu.
`Er.012`	Sụt điện áp (Undervoltage)	• Chập cầu Diode chỉnh lưu ngõ vào. • Đứt điện trở mồi hạn dòng (Soft-start resistor) hoặc hỏng Rơ-le bypass.	• Đo kiểm tra và thay thế cầu Diode chỉnh lưu. • Thay thế điện trở sứ bảo vệ nguồn và Rơ-le đóng cắt chính hãng.
`Er.017`	Lỗi mạch Drive (Drive Error)	• Chết IC cách ly quang kích xung cổng Gate của IGBT. • Sụt áp nguồn nuôi mạch kích (+15V/-5V).	• Thay thế cặp IC lái xung dán SMD và hệ thống điện trở cổng (Gate resistors) xung quanh.
`Er.036`	Lỗi kết nối Encoder (Encoder Comm. Error)	• Chết chip truyền thông (RS485) trên bo CPU. • Lỗi đĩa quang/hỏng mắt đọc phía sau motor do rung lắc hoặc va đập.	• Thay thế IC truyền thông dán trên bo khiển. • Căn chỉnh hoặc thay thế cụm Encoder chính hãng Tamagawa.
`Không đèn`	Mất nguồn hoàn toàn	• Nổ nguồn xung hạ áp (SMPS) cấp cho bo khiển. • Đứt cầu chì dán bảo vệ đường DC Bus.	• Thay thế IC nguồn (họ TOP/Viper), điện trở mồi nguồn xung. • Kiểm tra chạm chập các đường nguồn phụ.

2. Quy trình 4 bước sửa chữa Servo INVT chuẩn kỹ thuật phòng Lab

Để đảm bảo thiết bị sau khi sửa chữa hoạt động bền bỉ, không bị “chết lại” sau vài ngày cắm máy, các kỹ sư cần tuân thủ quy trình đo đạc và cô lập bệnh nghiêm ngặt:

1.Bước 1: Đo nguội cô lập khối công suất và chỉnh lưu:Ngăn ngừa cháy nổ dây chuyền.

• Tuyệt đối không cấp điện lưới ngay khi tiếp nhận Driver Servo bị lỗi nặng.

• Sử dụng đồng hồ vạn năng ở thang đo Diode để kiểm tra khối chỉnh lưu ngõ vào (R, S, T với P+, N-) và khối công suất IGBT (U, V, W với P+, N-). Nếu phát hiện bất kỳ cực nào có điện trở bằng $0\ \Omega$ hoặc đồng hồ kêu “tít”, linh kiện bán dẫn đó đã bị đánh thủng mạch hoàn toàn. Bắt buộc phải xả hàn gỡ linh kiện hỏng ra trước khi làm các bước tiếp theo.

2.Bước 2: Sửa chữa khối nguồn xung hạ áp (SMPS) và mạch kích:Kiểm tra bộ não của Servo.

• Khi phần lực đã an toàn, tiến hành cô lập nguồn và sửa chữa khối nguồn xung hạ áp. Thay thế các linh kiện bị tổn thương như IC dao động, MOSFET nguồn, tụ lọc nguồn dột hoặc Diode chỉnh lưu ngõ ra.

• Cấp nguồn điện áp thấp an toàn để bo điều khiển lên nguồn. Sử dụng Máy hiện sóng (Oscilloscope) đo dạng sóng của 6 đường xung kích Gate phát ra từ bo khiển. Dạng sóng phải là sóng vuông sắc nét, biên độ điện áp đối xứng hoàn hảo thì mới đủ điều kiện đóng vào IGBT mới.

3.Bước 3: Thay thế linh kiện chính hãng và sơn phủ bảo vệ:Chống nhiễu môi trường công nghiệp.

• Toàn bộ linh kiện thay thế (IGBT, Diode, IC, Tụ điện) phải là hàng chính hãng, đúng thông số kỹ thuật hoặc cao hơn dòng định mức của nhà sản xuất INVT.

• Sau khi hoàn tất công đoạn hàn dán, bo mạch bắt buộc phải được làm sạch bằng hóa chất chuyên dụng và sơn phủ một lớp keo cách điện, chống ẩm. Lớp keo này giúp ngăn chặn triệt để tình trạng mạt bụi kim loại bám vào chân linh kiện gây phóng điện chập mạch khi đưa về nhà xưởng vận hành.

4.Bước 4: Đồng bộ góc pha Encoder và thử tải động:Đảm bảo độ chính xác cơ – điện.

• Nếu có sửa chữa hoặc tháo rã cơ khí Motor (như thay vòng bi), góc pha giữa trục Rotor và Encoder sẽ bị lệch. Bắt buộc phải kết nối Servo với máy tính qua phần mềm chuyên dụng của INVT và chạy lệnh Encoder Phase Angle Self-Learning để Driver tự dò và lưu lại vị trí Offset mới vào bộ nhớ.

• Cho Servo chạy thử nghiệm ở chế độ JOG không tải, sau đó đưa lên hệ thống tải giả lập (phanh bột từ) để kiểm tra dòng điện phản hồi và độ ổn định mô-men ở tốc độ cao trước khi bàn giao.

3. Những lưu ý bắt buộc khi lắp đặt vận hành để tăng tuổi thọ Servo INVT

Sau khi Servo đã được sửa chữa hoàn chỉnh, để tránh lặp lại lỗi cũ, hệ thống tủ điện tại nhà máy cần được tối ưu hóa theo các tiêu chuẩn sau:

⚠️ MẸO THỰC CHIẾN TỪ KỸ SƯ:

Giải nhiệt cho tủ điện: Driver Servo INVT sinh nhiệt rất lớn khi chạy ở tần số đóng ngắt cao. Cần đảm bảo quạt thông gió của tủ điện hoạt động tốt và định kỳ vệ sinh lưới lọc bụi. Nhiệt độ môi trường trong tủ vượt quá $50^\circ\text{C}$ sẽ làm dàn tụ lọc nguồn bị khô nhanh gấp 3 lần.
Xử lý tiếp địa (Grounding): Tiếp địa đóng vai trò cực kỳ quan trọng đối với Servo. Hãy nối vỏ Motor và chân PE của Driver về bãi tiếp địa độc lập của nhà máy. Việc này vừa bảo vệ an toàn cho người vận hành, vừa xả các dòng điện nhiễu tần số cao, giúp triệt tiêu $95\%$ lỗi truyền thông Encoder (Er.036) và lỗi mất xung điều khiển vị trí.

Khắc phục, Sửa chữa servo motor INVT lỗi encoder, lỗi kẹt tải bể bạc đạn bể thắng uy tín

Chẩn Đoán Phần Cứng: Sửa Chữa Mạch Điều Khiển Thắng Từ (Brake) Trên Servo INVT

Đối với các ứng dụng điều khiển chuyển động theo phương thẳng đứng, Motor Servo INVT bắt buộc phải tích hợp cụm Thắng từ (Phanh cơ khí) phía đuôi động cơ. Nhiệm vụ của thắng từ là khóa chặt trục Motor không cho quay khi Driver ở trạng thái mất nguồn hoặc bị lỗi (Servo Off), ngăn chặn hiện tượng trục máy bị rơi tự do do trọng lực.

Về nguyên lý, thắng từ của Servo là loại Thắng thường đóng (Fail-safe Brake): Khi không có điện, lò xo sẽ ép má phanh khóa cứng trục; khi Driver cấp nguồn điện $24\text{VDC}$ vào cuộn dây, lực từ trường sinh ra sẽ hút má phanh nhả trục ra (Servo On). Sự cố xảy ra khi mạch kích mở thắng trên Driver bị hỏng, hoặc cuộn dây phanh bị cháy, khiến phanh không thể nhả hoàn toàn khi Motor quay.

1. Hệ lụy nguy hiểm khi mạch Thắng từ bị lỗi chập chờn

Khi mạch điều khiển thắng bị lỗi, hệ thống thường xuất hiện hai trạng thái cực đoan:

Phanh không nhả nhưng Motor vẫn cố quay: Do Driver xuất lệnh chạy nhưng mạch cơ khí vẫn bị khóa chặt. Motor sẽ bị bó kẹt, dòng điện tăng vọt trong tích tắc và Driver lập tức ngắt dòng báo lỗi Er.009 (Quá dòng) hoặc Er.101 (Quá tải). Nếu chạy cố, ma sát lớn sẽ làm cháy đen má phanh và sinh nhiệt hủy hoại nam châm vĩnh cửu của Rotor.
Phanh nhả chậm (Trễ pha lệnh): Trục Servo bị sụt xuống một khoảng vài milimét trước khi kịp kéo lên, gây sai lệch vị trí nghiêm trọng trong chu kỳ máy.

2. Sơ đồ cấu trúc mạch kích Thắng từ bên trong Driver INVT

Để điều khiển đóng ngắt dòng điện cho cuộn dây thắng từ (thường ăn dòng từ $0.5\text{A} - 2\text{A}$ ), Driver INVT sử dụng một ngõ ra số (Digital Output) cấu hình chức năng phanh, kích qua một Transistor/MOSFET đệm hoặc một Rơ-le trung gian.

Do cuộn dây thắng từ bản chất là một Tải cảm kháng (Inductive Load) khổng lồ, khi ta ngắt điện đột ngột, cuộn dây sẽ sinh ra một điện áp ngược (Back-EMF) cực lớn có thể lên tới hàng trăm Volts. Nếu mạch bảo vệ bị hỏng, điện áp ngược này sẽ đánh thủng linh kiện điều khiển ngay lập tức.

3. Quy trình 4 bước cô lập lỗi và sửa chữa mạch phanh hãm

Khi gặp hiện tượng bó phanh hoặc rớt trục, kỹ thuật viên cần thực hiện các bước kiểm tra cô lập từ ngoài vào trong:

1.Bước 1: Kiểm tra độc lập cuộn dây thắng từ của Motor:Tách biệt phần cơ và phần điện.

• Ngắt toàn bộ dây kết nối giữa Motor và Driver. Sử dụng nguồn điện $24\text{VDC}$ độc lập từ bên ngoài cấp trực tiếp vào hai chân phanh trên giắc Motor (thường ký hiệu là Brake+ và Brake-).

• Lắng nghe xem có tiếng “cạch” dứt khoát phát ra từ đuôi Motor hay không. Dùng tay quay thử trục Motor: Nếu trục quay nhẹ nhàng thì cuộn thắng cơ khí tốt; nếu vẫn cứng đờ hoặc quay nặng, cụm má phanh bên trong đã bị vỡ hoặc kẹt cơ.

• Đo điện trở cuộn dây phanh. Giá trị thông thường nằm trong khoảng vài chục $\Omega$ . Nếu đồng hồ báo $0\ \Omega$ hoặc vô cùng ( $\infty$ ), cuộn dây đã bị chập hoặc đứt mạch.

2.Bước 2: Kiểm tra van dập xung ngược (Flyback Diode):Săn tìm linh kiện nổ chân.

• Trên bo mạch lực hoặc bo giắc cắm tín hiệu CN1 của Driver INVT, tìm đường mạch chạy từ chân ngõ ra điều khiển phanh (DO).

• Kiểm tra viên Diode đấu song song ngược với ngõ ra phanh (Flyback Diode). Đây là linh kiện chịu trách nhiệm xả dòng điện ngược của cuộn cảm thắng. Nếu Diode này bị chết chập, nó sẽ làm ngắn mạch đường nguồn $24\text{V}$ , làm tê liệt toàn bộ ngõ ra.

3.Bước 3: Thay thế Transistor/MOSFET điều khiển dán SMD:Khôi phục lệnh đóng ngắt.

• Đo kiểm tra Transistor đóng cắt (thường là linh kiện dán dạng SOT-23 hoặc SOT-223) chịu trách nhiệm dập mass cho cuộn hút thắng.

• Linh kiện này thường bị chết ở trạng thái thông mạch (khiến phanh luôn nhả bất chấp lệnh) hoặc chết đứt (khiến phanh không bao giờ mở). Tiến hành xả hàn thay thế linh kiện chính hãng cùng dòng định mức và điện áp chịu đựng.

4.Bước 4: Cấu hình tham số thời gian trễ (Brake Delay Time):Đồng bộ cơ – điện.

• Sau khi sửa chữa xong phần cứng, lắp ráp lại hệ thống. Truy cập vào nhóm tham số thời gian của INVT (Ví dụ đối với dòng DA200, cài đặt nhóm tham số P3.50 – Thời gian trễ khi mở phanh và P3.51 – Thời gian trễ khi đóng phanh).

• Điều chỉnh cấu hình này sao cho Driver Servo bơm dòng điện giữ trục đứng im rồi mới ra lệnh nhả phanh cơ khí (trễ khoảng $100\text{ms} - 300\text{ms}$ ), giúp triệt tiêu hoàn toàn hiện tượng sụt rớt trục khi vừa bật máy.

Bảo Trì Môi Trường: Xử Lý Lỗi Quá Nhiệt Và Ăn Mòn Bo Mạch Do Nhiễm Dầu, Mạt Bụi Trên Servo INVT

Trong môi trường sản xuất thực tế, Driver Servo INVT thường phải làm việc cạnh các máy công cụ lớn – nơi liên tục phát tán bụi gỗ, mạt sắt, hơi nước hoặc phun sương dầu cắt gọt kim loại.

Hệ thống tản nhiệt của Driver Servo hoạt động bằng cách hút không khí từ đáy lên và thổi qua các phiến nhôm để làm mát Module công suất. Quy trình này vô tình biến Driver thành một “máy lọc bụi”. Khi dầu máy kết hợp với mạt bụi bám thành một lớp màng keo dính trên bo mạch, nó sẽ gây ra hai thảm họa phần cứng: Cách nhiệt (làm linh kiện không thể thoát nhiệt) và Dẫn điện ngầm (gây hiện tượng phóng điện giữa các đường mạch cao áp).

1. Các mã lỗi hiển thị đặc trưng khi Servo bị nhiễm bẩn

Khi Driver INVT bị bám đặc bụi dầu hoặc mạt kim loại, hệ thống bảo vệ sẽ liên tục ngắt máy và báo các lỗi sau:

Er.121 hoặc Er.122 (Quá nhiệt Module Công suất / Bo mạch): Lớp bùn bụi đóng bám dày đặc trên cánh tản nhiệt nhôm và lưng IGBT, khiến quạt gió thổi vào vô tác dụng. Nhiệt độ tấm giải nhiệt vọt quá $85^\circ\text{C}$ .
Er.036 (Lỗi truyền thông Encoder) hoặc lỗi chập chờn không rõ mã: Các mạt kim loại siêu nhỏ bám vào chân vi xử lý (DSP) hoặc các đường cáp tín hiệu điều khiển, làm suy hao tín hiệu digital hoặc tạo ra các xung nhiễu giả lập khiến bo điều khiển bị treo liên tục.

2. Chu kỳ ăn mòn “Thối chân linh kiện” do axit trong dầu máy

Nhiều kỹ thuật viên lầm tưởng dầu máy (như dầu thủy lực, dầu làm mát) không dẫn điện nên không nguy hiểm. Thực tế, ở nhiệt độ cao lâu ngày, dầu máy sẽ bị oxy hóa sinh ra các axit hữu cơ.

Lớp axit này sẽ từ từ ăn mòn lớp sơn bảo vệ bo mạch (Solder mask), gặm mòn các đường mạch in bằng đồng (Copper traces) mỏng dính và làm mục nát chân các linh kiện dán SMD (điện trở, tụ điện). Khi chân linh kiện bị mủn gãy, Driver sẽ rơi vào tình trạng mất nguồn phụ hoặc mất xung kích cổng Gate.

3. Quy trình 4 bước vệ sinh và phục hồi bo mạch bị nhiễm dầu bụi

Khi bảo trì hoặc sửa chữa một bộ Servo INVT bị nhiễm bẩn, tuyệt đối không dùng nước thông thường hoặc xịt khí nén áp lực quá mạnh khi chưa tẩy dầu, vì áp lực khí sẽ đẩy mạt sắt lọt sâu hơn vào gầm các IC chân gầm (BGA/QFP).

1.Bước 1: Rã hoàn toàn bo mạch và khối nhôm tản nhiệt:Rã rời phần cơ và phần điện.

• Tháo rời bo mạch khiển (CPU), bo mạch lực và khối nhôm giải nhiệt của Driver INVT ra thành các phần riêng biệt.

• Gỡ quạt tản nhiệt ra ngoài. Kiểm tra xem trục quạt có bị bó kẹt bởi màng dầu hay không. Nếu quạt quay lờ đờ hoặc khô dầu, tiến hành thay quạt giải nhiệt mới cùng kích thước và điện áp ( $24\text{VDC}$ ).

2.Bước 2: Tẩy rửa bo mạch bằng dung dịch chuyên dụng:Rửa trôi màng keo hóa chất.

• Sử dụng hóa chất tẩy rửa bo mạch chuyên dụng như Ronson, cồn Isopropyl Alcohol (IPA) nồng độ cao ( $99\%$ ), hoặc dung dịch tẩy dầu mỡ công nghiệp không ngậm nước.

• Dùng bàn chải lông mềm quét nhẹ nhàng để đánh tan lớp màng keo dầu bám ở chân các IC, tụ điện và các rãnh cách điện cao áp thanh cái $DC\ Bus$ .

3.Bước 3: Sấy khô tuyệt đối bằng tủ sấy nhiệt độ thấp:Triệt tiêu độ ẩm ngầm.

• Sau khi tẩy rửa, bo mạch phải được làm khô ngay lập tức. Sử dụng máy khò nhiệt hoặc bỏ vào tủ sấy chuyên dụng đặt ở nhiệt độ từ $60^\circ\text{C} - 70^\circ\text{C}$ trong vòng ít nhất 2 đến 3 tiếng.

• Tuyệt đối không đem phơi nắng hoặc sấy ở nhiệt độ quá $100^\circ\text{C}$ vì sẽ làm phồng rộp bo mạch mạch in nhiều lớp (Multilayer PCB) và làm biến dạng các giắc cắm bằng nhựa.

4.Bước 4: Sơn phủ keo cách điện và thay keo tản nhiệt mới:Tạo lá chắn bảo vệ.

• Kiểm tra kỹ các đường mạch xem có chỗ nào bị mủn/đứt do ăn mòn hay không để tiến hành câu dây (Jumper wire).

• Dùng Keo sơn phủ bo mạch (Conformal Coating – như dòng keo bét Plastik 70) xịt đều một lớp mỏng lên toàn bộ bề mặt bo mạch để cách ly mạch đồng với môi trường ngoài.

• Lau sạch lớp mỡ tản nhiệt cũ đã khô cứng trên bề mặt Module IGBT, tra một lớp Mỡ tản nhiệt mới chứa tinh thể bạc hoặc gốm (như các dòng mỡ chịu nhiệt công nghiệp) với độ dày vừa phải trước khi ép chặt bo vào tấm nhôm tản nhiệt.

4. Giải pháp “cách ly” bảo vệ tủ điện tối ưu cho hệ thống Servo

Để không phải liên tục dừng máy vệ sinh Servo, kỹ sư vận hành nhà máy cần cải tiến lại kết cấu che chắn ngay từ vỏ tủ điện:

🛠️ BIỆN PHÁP PHÒNG NGỪA THỰC CHIẾN:

Không dùng quạt hút trực tiếp ngoài trời vào tủ: Nếu môi trường xưởng có nhiều sương dầu, việc lắp quạt hút thông gió thông thường sẽ đẩy nhanh tốc độ bám bẩn.
Sử dụng Máy lạnh tủ điện (Panel Air Conditioner): Đây là giải pháp tối ưu nhất cho các máy CNC, máy bao bì lớn. Máy lạnh tủ điện hoạt động theo nguyên lý làm lạnh tuần hoàn kín: Khí nóng bên trong tủ được hút ra làm lạnh rồi thổi ngược lại, không khí ô nhiễm bên ngoài hoàn toàn không có cơ hội lọt vào trong tủ. Nhờ đó, Driver Servo INVT luôn được làm việc trong môi trường mát mẻ ( $25^\circ\text{C} - 30^\circ\text{C}$ ), khô ráo và sạch sẽ tuyệt đối, kéo dài tuổi thọ linh kiện lên gấp 3 lần.

Tối Ưu Hệ Thống: Khắc Phục Lỗi Servo INVT Bị Rung Lắc, Hú Dài Do Cộng Hưởng Cơ Khí

Một trong những hiện tượng khiến các kỹ sư lắp máy “đau đầu” nhất là khi vừa đóng điện Servo On, Motor chưa kịp chạy hoặc mới chỉ nhích nhẹ thì toàn bộ cấu trúc cơ khí bỗng nhiên rung bần bật, phát ra tiếng rít hoặc tiếng hú (High-frequency howling) rất tai hại. Nếu không ngắt điện kịp thời, tần số rung này có thể phá hủy vòng bi Motor, làm mòn bánh răng và kích hoạt lỗi quá tải Er.101 trên Driver INVT.

Hiện tượng này không phải do hỏng hóc phần cứng linh kiện bên trong Driver, mà là kết quả của hiện tượng Cộng hưởng cơ khí (Mechanical Resonance) giữa hệ thống cơ cấu chấp hành (bàn máy, trục vít me, dây đai) và bộ tham số đáp ứng (Gain) của bộ điều khiển Servo.

1. Nguyên nhân sâu xa: Sự mất cân bằng giữa Phần cứng cơ khí và Vòng lặp điều khiển

Bên trong vi xử lý của Servo INVT luôn chạy 3 vòng lặp điều khiển phản hồi kín: Vòng vị trí (Position Loop), Vòng tốc độ (Velocity Loop) và Vòng dòng điện (Current Loop).

Khi bạn tăng các tham số độ nhạy (Gain) của Servo quá cao để máy đáp ứng nhanh, nhưng hệ thống cơ khí phía sau lại có độ rơ (Backlash), hoặc độ cứng vững của băng máy kém, tín hiệu phản hồi từ Encoder về Driver sẽ bị trễ pha. Driver cố gắng sửa sai bằng cách bơm dòng điện mạnh hơn, tạo ra một vòng lặp sửa sai liên tục ở tần số cao. Quá trình này chính là nguyên nhân sinh ra tiếng hú dột và rung lắc.

2. Quy trình 4 bước tinh chỉnh tham số và thiết lập bộ lọc Notch Filter trên INVT

Để triệt tiêu tiếng hú mà vẫn giữ được độ chính xác và tốc độ cao cho máy, kỹ thuật viên cần thực hiện quy trình “thuần hóa” hệ thống thông qua các tham số nội bộ của dòng INVT (áp dụng chuẩn cho dòng DA200):

1.Bước 1: Giảm hệ số khuếch đại vòng tốc độ (Gain Tuning):Trả về trạng thái an toàn.

• Khi máy đang bị hú lớn, lập tức truy cập vào tham số P1.06 (Hệ số khuếch đại vòng tốc độ 1 – Speed Loop Gain).

• Tiến hành giảm trị số này xuống từng nấc một (mỗi lần giảm khoảng $10\% - 20\%$ giá trị hiện tại) cho đến khi tiếng hú dứt hoàn toàn. Việc giảm P1.06 sẽ làm dịu phản ứng của Motor, cắt đứt vòng lặp cộng hưởng tạm thời.

2.Bước 2: Sử dụng chức năng Tự động dò tìm tần số cộng hưởng (Auto-Notch):Khai thác tính năng tự động.

• INVT DA200 tích hợp bộ lọc chặn tần số (Notch Filter) rất mạnh mẽ. Hãy truy cập tham số P2.00 (Chế độ tự động dò tần số cộng hưởng) và chuyển giá trị từ 0 sang 1 hoặc 2.

• Cho Motor chạy lặp lại hành trình bị rung. Chip DSP của Servo sẽ tự động phân tích tần số của tiếng hú (ví dụ tiếng rít ở tần số $1500\text{Hz}$ ) và tự động gán tần số đó vào bộ lọc nhiễu mà không làm ảnh hưởng đến tốc độ chung của máy.

3.Bước 3: Thiết lập bộ lọc Notch Filter bằng tay:Can thiệp thủ công chuyên sâu.

• Nếu chế độ Auto không triệt tiêu hết tiếng rít, ta phải cài đặt thủ công. Kiểm tra tham số từ P2.01 đến P2.03 (Bộ lọc Notch số 1).

• Cài đặt P2.01 (Tần số trung tâm bộ lọc): Hạ dần từ $2000\text{Hz}$ xuống đến khi tiếng rít biến mất. Cài đặt P2.02 (Độ rộng bộ lọc – Bandwidth) ở mức từ 2 đến 4 để khu trú vùng triệt tiêu, tránh làm mềm thuật toán điều khiển của Servo.

4.Bước 4: Điều chỉnh thời gian lọc nhiễu mô-men xoắn:Làm mịn chuyển động động.

• Tăng nhẹ tham số P1.08 (Thời gian hằng số lọc ngõ ra vòng tốc độ). Giá trị mặc định thường là $0.50\text{ms}$ , có thể tăng lên $1.00\text{ms}$ hoặc $1.50\text{ms}$ .

• Bộ lọc này giúp làm mịn dòng điện cấp vào các cuộn dây Motor, triệt tiêu các xung dòng điện nhọn răng cưa – thủ phạm gây ra hiện tượng rung “sần sật” khi Motor chạy ở tốc độ cực thấp.

3. Các nhóm tham số INVT DA200 cốt lõi cần nhớ khi căn chỉnh

Mã tham số	Tên chức năng hiển thị	Tác dụng khi căn chỉnh thực chiến
`P1.05`	Khuếch đại vòng vị trí 1 (Position Loop Gain)	Tăng giá trị giúp máy dừng chính xác, giảm sai số vị trí bám đuổi nhưng dễ gây giật khi dừng.
`P1.06`	Khuếch đại vòng tốc độ 1 (Speed Loop Gain)	Tham số quyết định độ “bốc” của Motor. Càng cao máy càng nhạy, quá cao sẽ sinh tiếng hú.
`P1.07`	Thời gian tích phân vòng tốc độ (Speed Integral)	Giảm giá trị này giúp bù sai số tốc độ nhanh hơn, loại bỏ hiện tượng trôi trục.
`P2.01`	Tần số chặn Notch Filter 1	Đóng vai trò như một “bộ tiêu âm” dập tắt tần số rung động cơ khí cụ thể.

Sửa bộ điều khiển servo INVT, sửa Driver servo INVT

TRAN GIA Automation đã sửa thành công một số hãng sau

Sửa Servo Siemens các dòng SINAMICS S210, SINAMICS V90, SINAMICS S110, SINAMICS S120

Sửa Servo Allen bradley báo lỗi: Dòng Servo Allen bradley 2071 Kinetix 3, 2097 Kinetix 300, 2092 Ultra1500, 2098 series , các lỗi thông dụng như Lỗi E01, Lỗi E02, Lỗi E03, Lỗi E04, Lỗi E05, Lỗi E06, Lỗi E07, Lỗi E08, Lỗi E09, Lỗi E10, Lỗi E11, Lỗi E12, Lỗi E13, Lỗi E14, Lỗi E15, Lỗi E16, Lỗi E17, Lỗi E18, Lỗi E19, Lỗi E20, Lỗi E21, Lỗi E22, Lỗi E23, Lỗi E24, Lỗi E25, Lỗi E26, Lỗi E27, Lỗi E28, Lỗi E29, Lỗi E30, Lỗi E31
Sửa Servo Panasonic: Chuyên sửa lỗi Servo panasonic các dòng MAHDT, MBDHT, MCDHT, MDDHT, MEDHT, MFDHT, MGDHT báo các lỗi thông dụng như ERR11, ERR12, ERR14, ERR15, ERR16, ERR18, ERR21, ERR22,ERR23, ERR26độ,ERR27, ERR29, ERR34, ERR36,ERR37,ERR38, ERR39, ERR41,ERR42,ERR36, ERR37,ERR38,ERR47
Sửa Servo Mitsubishi: Chuyên sửa lỗi Servo Mitsubishi các dòng MR-J2S series, MR-J2 series, MR-J3 series, MR-J4 series, MR-C series, MR-E series, MR-JN series báo lỗi báo lỗi AL.11, AL.12 AL.13, AL.15 ,AL.16,AL.17,AL.20, AL.21,AL.24,AL.25 AL.30,AL.31,lỗi AL.32,AL.45, AL.46AL.47, AL.50, AL.51, AL.52, AL.18,AL.25AL.31, AL.33, AL.E0, AL.E1,AL.E6, AL.E9
Chuyên sửa Servo Hitachi: ADA2, ADA3, ADA4, ADX2, ADX3, ADX4 báo lỗiServo LS báo lỗi: Lỗi AL10, Lỗi AL11, Lỗi AL14, Lỗi AL16, Lỗi AL21, Lỗi AL30, Lỗi AL31, Lỗi AL40, Lỗi AL41Servo Fuji báo lỗi: Lỗi AL-OC1, Lỗi AL-0C2, Lỗi AL-OS, Lỗi AL-Luc, Lỗi AL-Hu, Lỗi AL-Et1, Lỗi AL-Et2, Lỗi AL-Ct, Lỗi AL-dE, Lỗi AL-Ec, Lỗi AL-ol1, Lỗi AL-ol2, Lỗi AL-AH, Lỗi AL-EH, Lỗi AL-AH, Lỗi AL-rH1,Lỗi AL-rH2
Servo Allen bradley báo lỗi: Dòng Servo Allen bradley 2071 Kinetix 3, 2097 Kinetix 300, 2092 Ultra1500, 2098 các lỗi như: Lỗi E01, Lỗi E02, Lỗi E03, Lỗi E04, Lỗi E05, Lỗi E06, Lỗi E07, Lỗi E08, Lỗi E09, Lỗi E10, Lỗi E11, Lỗi E12, Lỗi E13, Lỗi E14, Lỗi E15, Lỗi E16, Lỗi E17, Lỗi E18, Lỗi E19, Lỗi E20, Lỗi E21, Lỗi E22, Lỗi E23, Lỗi E24, Lỗi E25, Lỗi E26, Lỗi E27, Lỗi E28, Lỗi E29, LỗiE30, Lỗi E
Chuyên sửa AC Servo Delta các dòng ASD-B2, ASD-AB, ASD-A2, ASD-B3, ASD-A+…báo các lỗi như : Servo Delta lỗi AL001, Servo Delta lỗi AL001, Servo Delta lỗi AL002,Servo Delta lỗi AL003,AL004,Servo Delta lỗi AL005,AL006,Servo Delta lỗi AL007,Servo Delta lỗi AL008,Servo Delta lỗi AL009, Servo Delta lỗi AL010,Servo Delta lỗi AL011,AL012,AL013,Servo Delta lỗi AL014,Servo Delta lỗi AL015, Servo Delta lỗi AL016, Servo Delta lỗi AL017, Servo Delta lỗi

Trung tâm chuyên Sửa AC servo INVT giá rẻ

AL018,Servo Delta lỗi AL019,AL010,Servo Delta lỗi AL020,AL021,Servo Delta lỗi AL022, Servo Delta lỗi AL023, Servo Delta lỗi AL024, Servo Delta lỗi AL025, Servo Delta lỗi AL026, Servo Delta lỗi AL027,Servo Delta lỗi AL028,…Trong đó AL001, AL003, AL006, AL009, AL011 là thường gặp nhất của Servo Delta
Sửa Servo Shihlin báo lỗi: Servo Shihlin báo Lỗi AL.01 , Servo Shihlin báo Lỗi AL.02, Servo Shihlin báo Lỗi AL.03, Servo Shihlin báo Lỗi AL.04, Servo Shihlin báo Lỗi AL.05, Servo Shihlin báo Lỗi AL.06, Servo Shihlin báo Lỗi AL.07, Servo Shihlin báo Lỗi AL.08, Lỗi AL.0A, Lỗi AL.0C, Lỗi AL.0E, Lỗi AL.OD(Fan), Lỗi AL.0F(Lỗi Ram), Lỗi AL.10 , Lỗi AL.11, Lỗi AL.12, Lỗi AL.13
Sửa Servo Panasonic: Chuyên sửa lỗi Servo panasonic các dòng MAHDT, MBDHT, MCDHT, MDDHT, MEDHT, MFDHT, MGDHT báo lỗi ERR11, ERR12, ERR14, ERR15, ERR16, ERR18, ERR21, ERR22,ERR23, ERR26độ,ERR27, ERR29, ERR34, ERR36,ERR37,ERR38, ERR39, ERR41,ERR42,ERR36, ERR37,ERR38,ERR47
Sửa chữa AC Servo Yaskawa: Chuyên sửa các dòng servo Yaskawa Sigma II, Sigma III (SGDS), Sigma V (SGDV, SGMJV, SGMAV …), Sigma VII (SGD7S, SGM7A, SGM7J, SGM7P, SGM7G…) các lỗi như : Lỗi A.02, Lỗi A.03, Lỗi A.03, Lỗi A.10, Lỗi A.30, Lỗi A.40, Lỗi A.41, Lỗi A.71, Lỗi A.72, Lỗi A.7A
Sửa Servo Omron báo lỗi : Chuyên sửa servo Omron các dòng G, G5, 1S, W, R88D-KP01H, R88D-KP02H, R88D-KP04H, R88D-KP08H, R88D-KP15H, R88D-KP20H, R88D-KP30H, R88D-KP50H: Lỗi AL-OC1, Lỗi AL-OC2,Lỗi AL-OS, Lỗi AL-LUC, Lỗi AL-Hu, Lỗi AL-Et1, Lỗi AL-Et2, lỗi AL-dE, Lỗi AL-ctE, Lỗi AL-OL1, lỗi AL-OL2, Lỗi 11, 12, 13, 15, 16, 17, 18,26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33.
Sửa Servo LS báo lỗi: Servo LS Lỗi AL10, Servo LS Lỗi AL11, Servo LS Lỗi AL14, Servo LS Lỗi AL16, Servo LS Lỗi AL21, Servo LS Lỗi AL30, Servo LS Lỗi AL31, Servo LS Lỗi AL40, Servo LS Lỗi AL41
Sửa Servo Fuji các dòng FALDIC-W, Digital ES, FALDIC-β, FALDIC-α, ALPHA5, ALPHA5 Smart, ALPHA7 báo các lỗi như : Servo Fuji Lỗi AL-OC1, Servo Fuji Lỗi AL-0C2, Servo Fuji Lỗi AL-OS, Servo Fuji Lỗi AL-Luc, Servo Fuji Lỗi AL-Hu, Servo Fuji Lỗi AL-Et1, Servo Fuji Lỗi AL-Et2, Servo Fuji Lỗi AL-Ct, Servo Fuji Lỗi AL-dE, Servo Fuji Lỗi AL-Ec, Servo Fuji Lỗi AL-ol1,Servo Fuji Lỗi AL-ol2,Servo Fuji Lỗi AL-AH, Servo Fuji Lỗi AL-EH, Servo Fuji Lỗi AL-AH, Servo Fuji Lỗi AL-rH1,Servo Fuji Lỗi AL-rH2

Hình ảnh một số Servo đang được sửa chữa tại TRAN GIA Automation

TRAN GIA Automation chúng tôi chuyên cung cấp Servo bảo hành 12 tháng. Và cũng là Dịch vụ Servo hiệu INVT bị lỗi và cách sửa chữa giá rẻ với đội ngũ nhân viên kỹ thuật có kinh nghiệm lâu năm trong lĩnh vực tự động hóa. Chúng tôi cam kết sẽ đem lại cho quý khách một trải nghiệm tốt về mọi dịch vụ tại công ty chúng tôi. Giá cả phải chăng khi và bảo hành tận tình khi sửa chữa màn hình hmi và nhận lại thiết bị trong thời gian nhanh nhất.

Quy trình Servo tại TRAN GIA AUTOMATION Dịch vụ Servo hiệu INVT bị lỗi và cách sửa chữa giá rẻ

Bước 1: Tiếp nhận thông tin thiết bị từ quý khách hàng.

Bước 2: Kiểm tra thiết bị thông qua nhân viên kỹ thuật sẽ vệ sinh thiết bị. Tiến hành kiểm tra lỗi và nguyên nhân lỗi của thiết bị.

Bước 3: Báo cáo lại cho khách hàng về mức độ hư hại của thiết bị. Báo giá và chờ khách hàng duyệt giá.

Bước 4: Tiến hành sửa chữa thay thế các linh phụ kiện hàng chính hãng cho thiết bị. chạy thử và test lại lỗi.

Bước 5: Bàn giao thiết bị và đi kèm các chính sách bảo hành dành cho quý khách hàng.

Vì sao chọn TRAN GIA AUTOMATION Dịch vụ Servo hiệu INVT bị lỗi và cách sửa chữa giá rẻ

Đội ngũ kỹ sư đông, giàu kinh nghiệm trong lĩnh vực tự động hóa.
Tư vấn 24/7 thông qua số HOTLINE: 0913 506 739.
TRAN GIA chính là nhà nhập khẩu trực tiếp linh kiện, Phụ kiện chính hãng uy tín 100%.
Kho linh kiện lớn, đối với những linh kiện tiêu chuẩn – chính hãng luôn luôn có sẵn để phục vụ quý khách.
Bảo hành sửa chữa trong vòng 3 tháng

– Các khu vực chúng tôi cung cấp servo: Thành phố Hồ Chí Minh, Long An, Bình Dương, Bình Phước, Bà Rịa-Vũng Tàu, Tây Ninh, Tiền Giang, Tp. Cần Thơ, Sóc Trăng, Bến Tre, An Giang, Đồng Tháp, Kiên Giang, Vĩnh Long, Trà Vinh,…

– Dịch vụ sửa servo : Tân Phú, Tân Bình, Gò Vấp, Quận 1, Quận 3, Thủ Đức, Quận 5, Quận 6, Bình Tân, Phú Nhuận, chợ Nhật Tảo, chợ Dân Sinh, KCN Thuận Đạo, KCN Tân Bình, KCN Vĩnh Lộc, KCN Lê Minh Xuân, KCN Mỹ Phước 1, KCN Mỹ Phước 2, KCN Mỹ Phước 3, KCN Sóng Thần, KCN Linh Trung, KCN Hiệp Phước, KCX Tân Thuận, KCN Tân Tạo, KCN Tân Phú Trung, KCN Tây Bắc Củ Chi, KCN Đông Nam, KCN Tân Phú Trung,…