Nguyên nhân Servo Yaskawa báo lỗi A.521, A.710, A.720 

1. Servo Yaskawa Lỗi A.521 – Báo động tự dò (Autotuning) 

xuất hiện khi quá trình tự động điều chỉnh (autotuning) của servo gặp vấn đề hoặc không thể hoàn thành. Autotuning là quá trình tự động điều chỉnh các tham số điều khiển của servo để đạt hiệu suất tối ưu. Dưới đây là nguyên nhân và cách khắc phục lỗi này:

Nguyên nhân:

1. Cấu hình hệ thống không phù hợp: Hệ thống cơ khí hoặc tải được kết nối với servo không phù hợp với điều kiện cần thiết cho quá trình autotuning, dẫn đến lỗi.
2. Lỗi trong quá trình autotuning: Quá trình tự động điều chỉnh gặp phải lỗi do một tham số không đúng, tải quá cao, hoặc có sự cố về cảm biến.
3. Tải quá lớn hoặc không ổn định: Tải được kết nối với servo có thể quá lớn hoặc không ổn định, gây khó khăn cho quá trình autotuning.
4. Cảm biến phản hồi không chính xác: Các cảm biến phản hồi, chẳng hạn như encoder, có thể gặp vấn đề hoặc không cung cấp dữ liệu chính xác, dẫn đến lỗi trong quá trình autotuning.
5. Cài đặt tham số không đúng: Các tham số cài đặt ban đầu trước khi thực hiện autotuning có thể không phù hợp, gây ra lỗi trong quá trình điều chỉnh.

Cách khắc phục:

1. Kiểm tra cấu hình hệ thống: Đảm bảo rằng cấu hình cơ khí và tải phù hợp với yêu cầu của servo và quy trình autotuning. Nếu cần, điều chỉnh lại cơ cấu cơ khí hoặc giảm tải trước khi thực hiện autotuning.
2. Thực hiện lại quá trình autotuning: Khởi động lại quá trình autotuning sau khi kiểm tra và đảm bảo rằng tất cả các điều kiện cần thiết đã được đáp ứng. Theo dõi quá trình này cẩn thận để phát hiện sớm bất kỳ vấn đề nào.
3. Giảm hoặc ổn định tải: Đảm bảo rằng tải được kết nối với servo là ổn định và không quá lớn. Nếu tải quá nặng hoặc thay đổi nhanh chóng, hãy điều chỉnh hoặc sử dụng một tải nhẹ hơn để thực hiện autotuning.
4. Kiểm tra cảm biến phản hồi: Kiểm tra các cảm biến như encoder để đảm bảo rằng chúng đang hoạt động đúng cách và cung cấp dữ liệu chính xác. Thay thế cảm biến nếu phát hiện lỗi hoặc hỏng hóc.
5. Kiểm tra và điều chỉnh tham số cài đặt: Xem xét lại các tham số cài đặt ban đầu của servo để đảm bảo rằng chúng phù hợp với quy trình autotuning. Điều chỉnh các tham số này nếu cần trước khi thực hiện lại autotuning.

2. Servo Yaskawa Lỗi A.710 – Lỗi quá tải, tải cao 

Xảy ra khi dòng điện hoặc tải trên động cơ vượt quá giới hạn cho phép trong một khoảng thời gian rất ngắn. Đây là một lỗi nghiêm trọng vì nó có thể gây hư hỏng cho hệ thống servo nếu không được xử lý kịp thời. Dưới đây là các nguyên nhân và cách khắc phục lỗi này:

Nguyên nhân:

1. Tải đột ngột quá lớn: Khi động cơ servo gặp phải tải đột ngột hoặc quá lớn trong một thời gian ngắn, dòng điện tăng vọt có thể gây ra lỗi quá tải tức thời.
2. Kẹt cơ khí: Một sự cố cơ khí như kẹt trục hoặc kẹt cơ cấu truyền động có thể làm động cơ phải tạo ra lực lớn tức thời, dẫn đến quá tải.
3. Tham số điều khiển không phù hợp: Tham số điều khiển của servo có thể được cài đặt không phù hợp, chẳng hạn như thời gian đáp ứng quá ngắn hoặc tốc độ tăng giảm quá cao, dẫn đến việc động cơ gặp phải tải quá lớn tức thời.
4. Hỏng hóc trong hệ thống: Một sự cố trong phần cứng của servo hoặc các linh kiện liên quan có thể gây ra hiện tượng quá tải tức thời.

Cách khắc phục:

1. Giảm tải hoặc điều chỉnh tải: Kiểm tra tải được kết nối với servo để đảm bảo rằng nó không quá lớn hoặc không thay đổi đột ngột. Nếu cần, giảm tải hoặc điều chỉnh cách vận hành để tránh hiện tượng tải đột ngột.
2. Kiểm tra cơ cấu cơ khí: Xem xét các bộ phận cơ khí để đảm bảo không có hiện tượng kẹt, cản trở hoặc ma sát quá lớn. Nếu phát hiện vấn đề, sửa chữa hoặc thay thế các bộ phận cơ khí bị hỏng.
3. Điều chỉnh tham số điều khiển: Kiểm tra và điều chỉnh lại các tham số điều khiển của servo để đảm bảo chúng phù hợp với ứng dụng thực tế. Điều chỉnh tốc độ tăng giảm, thời gian đáp ứng, và các tham số liên quan khác để giảm thiểu nguy cơ quá tải tức thời.
4. Kiểm tra hệ thống điện: Đảm bảo rằng hệ thống điện cung cấp cho servo ổn định và không có dao động lớn. Sử dụng thiết bị bảo vệ như cầu chì hoặc bộ ngắt mạch để bảo vệ servo khỏi hiện tượng quá tải tức thời.
5. Kiểm tra phần cứng: Kiểm tra toàn bộ hệ thống servo, bao gồm cả động cơ, bộ điều khiển, và các thành phần liên quan, để xác định xem có linh kiện nào bị hỏng hóc hoặc không hoạt động đúng cách hay không. Thay thế các linh kiện bị hỏng nếu cần.

3. Servo Yaskawa Lỗi A.720 – Lỗi quá tải, tải thấp

xuất hiện khi động cơ servo hoạt động dưới tải vượt quá giới hạn trong một khoảng thời gian dài. Đây là một lỗi nghiêm trọng vì nó có thể gây hư hỏng cho động cơ và giảm tuổi thọ của hệ thống. Dưới đây là các nguyên nhân và cách khắc phục lỗi này:

Nguyên nhân:

1. Tải liên tục quá lớn: Động cơ servo có thể đang hoạt động dưới tải nặng liên tục, vượt quá công suất định mức của nó.
2. Điều kiện môi trường khắc nghiệt: Nhiệt độ môi trường quá cao hoặc hệ thống làm mát không đủ hiệu quả có thể dẫn đến hiện tượng quá tải liên tục.
3. Cài đặt tham số điều khiển không phù hợp: Các tham số điều khiển của servo có thể không phù hợp với ứng dụng thực tế, khiến động cơ phải hoạt động dưới tải nặng liên tục.
4. Hỏng hóc trong hệ thống: Một bộ phận hoặc cảm biến nào đó có thể gặp sự cố, khiến hệ thống không nhận ra tải quá mức và tiếp tục hoạt động dưới điều kiện quá tải.

Cách khắc phục:

1. Giảm tải hoặc điều chỉnh ứng dụng: Kiểm tra xem tải hiện tại có phù hợp với công suất của servo hay không. Nếu tải quá lớn, cần giảm tải hoặc thay đổi ứng dụng để phù hợp với khả năng của servo.
2. Cải thiện hệ thống làm mát: Đảm bảo rằng hệ thống làm mát hoạt động hiệu quả, bao gồm việc kiểm tra và làm sạch các quạt, bộ tản nhiệt và hệ thống thông gió. Nếu cần, nâng cấp hệ thống làm mát để đảm bảo nhiệt độ của động cơ không vượt quá mức cho phép.
3. Điều chỉnh tham số điều khiển: Kiểm tra và điều chỉnh các tham số điều khiển của servo để đảm bảo rằng nó không phải hoạt động dưới tải nặng liên tục. Cân nhắc việc giảm tốc độ, điều chỉnh thời gian đáp ứng hoặc thay đổi cách thức điều khiển để giảm tải trên động cơ.
4. Kiểm tra hệ thống và cảm biến: Kiểm tra toàn bộ hệ thống, bao gồm cả các cảm biến, bộ điều khiển và động cơ, để đảm bảo rằng tất cả các bộ phận đang hoạt động đúng cách và không có hỏng hóc. Sửa chữa hoặc thay thế các bộ phận bị hỏng nếu cần.
5. Kiểm tra nguồn điện: Đảm bảo rằng nguồn điện cung cấp cho servo ổn định và nằm trong giới hạn cho phép. Sử dụng thiết bị ổn áp nếu cần thiết để đảm bảo nguồn điện không gây ra tải quá mức trên động cơ.

Biện pháp khắc phục Servo Yaskawa báo lỗi A.521, A.710, A.720 

1. Lỗi A.521 – Encoder Communication Error (Lỗi giao tiếp với Encoder)

Nguyên nhân:

Lỗi này xảy ra khi servo driver không thể nhận tín hiệu phản hồi từ encoder hoặc tín hiệu truyền về bị gián đoạn. Một số nguyên nhân phổ biến gồm:

• Cáp kết nối encoder bị đứt, lỏng hoặc oxy hóa, làm mất tín hiệu phản hồi từ encoder về servo driver.
• Nguồn cấp cho encoder không ổn định hoặc mất nguồn, khiến tín hiệu phản hồi bị gián đoạn.
• Lỗi bo mạch encoder hoặc bộ điều khiển, dẫn đến việc không thể giao tiếp đúng cách với hệ thống.
• Nhiễu điện từ từ các thiết bị công suất cao gần đó, ảnh hưởng đến đường truyền tín hiệu của encoder.
• Hư hỏng phần cứng của encoder, đặc biệt với encoder lâu năm hoặc làm việc trong môi trường khắc nghiệt.

Cách khắc phục:

• Kiểm tra cáp kết nối encoder: Rút ra và cắm lại đầu cáp encoder để đảm bảo không bị lỏng. Nếu thấy dây có dấu hiệu bị đứt hoặc oxy hóa, cần thay thế ngay.
• Kiểm tra nguồn cấp cho encoder: Đảm bảo nguồn điện cung cấp cho encoder đúng theo thông số kỹ thuật của hãng Yaskawa. Nếu nguồn chập chờn hoặc không ổn định, nên kiểm tra bộ nguồn hoặc dây kết nối.
• Thử thay encoder mới: Nếu sau khi kiểm tra cáp kết nối và nguồn điện mà lỗi vẫn còn, có thể encoder đã bị hỏng và cần thay thế.
• Kiểm tra nhiễu điện từ: Nếu servo hoạt động gần các thiết bị công suất cao (biến tần, động cơ lớn, thiết bị hàn…), cần sử dụng cáp chống nhiễu và kiểm tra hệ thống tiếp đất để giảm tác động của nhiễu.
• Kiểm tra và reset lỗi trên driver: Sau khi kiểm tra các yếu tố trên, thực hiện reset lỗi trên bộ điều khiển servo để kiểm tra xem lỗi có còn xuất hiện không.

2. Lỗi A.710 – Overload (Quá tải động cơ servo)

Nguyên nhân:

Lỗi quá tải xảy ra khi động cơ servo bị ép làm việc với tải trọng vượt quá giới hạn cho phép. Một số nguyên nhân có thể dẫn đến lỗi này gồm:

• Tải cơ khí quá nặng khiến động cơ không thể vận hành đúng tốc độ hoặc bị ì.
• Ma sát hoặc lực cản lớn từ hệ thống truyền động (ví dụ: bạc đạn bị kẹt, dây curoa quá căng, trục vít bị khô dầu…).
• Cài đặt thông số dòng điện và moment không phù hợp, khiến hệ thống tiêu thụ quá nhiều công suất.
• Tản nhiệt kém, khiến nhiệt độ của servo driver và động cơ tăng cao, làm giảm hiệu suất vận hành và gây lỗi quá tải.
• Lỗi cảm biến nhiệt hoặc cảm biến dòng, khiến hệ thống báo lỗi sai dù tải vẫn nằm trong giới hạn.

Cách khắc phục:

• Kiểm tra tải cơ khí: Nếu động cơ phải kéo tải quá nặng, cần xem xét thay đổi thiết kế hoặc giảm tải trọng phù hợp với công suất động cơ.
• Kiểm tra hệ thống truyền động: Kiểm tra bạc đạn, dây curoa, trục vít, và bôi trơn nếu cần thiết để giảm lực cản và ma sát.
• Điều chỉnh thông số dòng điện và moment trong driver: Cài đặt lại thông số giới hạn dòng điện sao cho phù hợp với công suất động cơ. Nếu moment quá lớn, có thể cần tinh chỉnh lại PID điều khiển.
• Đảm bảo hệ thống tản nhiệt hoạt động tốt: Kiểm tra quạt làm mát, vệ sinh bụi bẩn bám trên bộ tản nhiệt và lỗ thông gió của servo driver.
• Kiểm tra cảm biến nhiệt/cảm biến dòng: Nếu nghi ngờ lỗi từ cảm biến, có thể thử thay thế cảm biến hoặc kiểm tra bằng một động cơ khác để xác minh lỗi.
• Reset lại driver sau khi kiểm tra: Sau khi khắc phục các nguyên nhân trên, thực hiện reset lại driver để kiểm tra xem lỗi còn xuất hiện không.

3. Lỗi A.720 – Over Speed (Quá tốc độ động cơ servo)

Nguyên nhân:

Lỗi này xảy ra khi động cơ servo quay với tốc độ vượt quá mức giới hạn cài đặt trong bộ điều khiển. Một số nguyên nhân phổ biến gồm:

• Tốc độ cài đặt trong driver quá cao so với dải tốc độ an toàn của động cơ.
• Tín hiệu phản hồi từ encoder bị sai hoặc mất kết nối, khiến driver không thể điều chỉnh tốc độ chính xác.
• Động cơ bị mất kiểm soát do điều khiển PID không phù hợp, gây dao động tốc độ lớn.
• Tín hiệu điều khiển từ PLC hoặc bộ điều khiển bị lỗi, làm servo nhận lệnh tốc độ không đúng.

Cách khắc phục:

• Kiểm tra lại cài đặt tốc độ trên driver: Giảm tốc độ cài đặt về mức phù hợp theo khuyến nghị của hãng Yaskawa.
• Kiểm tra kết nối encoder: Đảm bảo cáp encoder không bị đứt, lỏng hoặc nhiễu điện từ làm sai tín hiệu phản hồi. Nếu cần, thay thế cáp hoặc encoder mới.
• Tinh chỉnh lại tham số điều khiển PID: Nếu tốc độ dao động lớn, cần điều chỉnh lại thông số PID để đảm bảo servo vận hành ổn định.
• Kiểm tra tín hiệu điều khiển từ PLC hoặc bộ điều khiển trung tâm: Nếu tín hiệu đầu vào bị lỗi hoặc bị nhiễu, cần sửa chữa hoặc thay thế cáp tín hiệu.
• Reset driver và thử nghiệm lại: Sau khi thực hiện các bước kiểm tra và điều chỉnh, reset lại driver và kiểm tra xem lỗi có còn xuất hiện hay không.

Bảng mã lỗi của Servo Yaskawa báo lỗi A.521, A.710, A.720 

Mã lỗi A.020 Servo Yaskawa

• Tham số cài đặt không chính xác

Mã lỗi A.021 Servo Yaskawa

• Lỗi định dạng tham số

Mã lỗi A.022 Servo Yaskawa

• Lỗi sai dữ liệu trong tham số servo

Mã lỗi A.030 Servo Yaskawa

• Lỗi ngắn mạch, hỏng phần cứng servo

Mã lỗi A.040 Servo Yaskawa

• Cài đặt tham số chưa chính xác

Mã lỗi A.041 Servo Yaskawa

• Cài đặt xung đầu ra nằm ngoài phạm vi cài đặt

Mã lỗi A.042 Servo Yaskawa

• Tham số cài đặt jog không chính xác

Mã lỗi A.044 Servo Yaskawa

• Xem lại tham số Pn002.3

Mã lỗi A.050 Servo Yaskawa

• Lỗi driver và động cơ không tương thích

Mã lỗi A.051 Servo Yaskawa

• Lỗi Encoder motor

Mã lỗi A.0b0 Servo Yaskawa

• Không có lệnh servo on

Mã lỗi A.100 Servo Yaskawa

•  Lỗi quá dòng điện