Cẩm Nang Kỹ Thuật: Hướng Dẫn Reset Điểm Gốc (Home) Cho Servo INOVANCE Dùng Encoder Tuyệt Đối

Một trong những điểm mạnh vượt trội giúp dòng Servo INOVANCE (như IS620P, SV660P) thống trị trong các dây chuyền máy cắt túi cắt bao bì, máy đóng gói tốc độ cao và cánh tay robot là việc sử dụng Encoder tuyệt đối 23-bit. Nhờ công nghệ này, máy có thể “nhớ” chính xác vị trí của trục dao ngay cả khi nhà xưởng bị mất điện đột ngột. Khi bật điện lại, máy có thể bấm chạy ngay mà không cần tốn thời gian chạy rà tìm điểm Gốc (Homing) như các dòng servo đời cũ.

Tuy nhiên, trong thực tế vận hành, khi bạn thay pin nuôi nguồn Encoder (Pin 3.6V hũ nuôi mạch), hoặc sau khi bạn bảo trì tháo rã cơ khí, thay hộp số, căng lại dây đai, vị trí cơ học của máy đã bị lệch so với tọa độ cũ. Lúc này máy sẽ báo lỗi Er.740 (Lỗi mất vị trí tuyệt đối) hoặc chạy sai vị trí bế dán.

Bài viết này sẽ hướng dẫn bạn 2 cách thiết lập lại điểm Gốc (Homing/Reset Origin) cho Servo INOVANCE cực kỳ nhanh chóng.

Cách 1: Thiết lập điểm Gốc trực tiếp bằng phím bấm trên Driver

Nếu tại hiện trường nhà xưởng bạn không mang theo máy tính và cáp kết nối, bạn hoàn toàn có thể dùng các phím bấm chức năng trên mặt bộ Driver INOVANCE để xóa lỗi và xác lập lại tọa độ gốc $0$:

Cách 2: Thiết lập bằng phần mềm InoServoShop (Độ chính xác cao)

Đối với các hệ thống máy CNC hoặc trục nội suy yêu cầu độ chính xác đến từng micromet, việc thao tác bằng phần mềm trên máy tính sẽ giúp bạn quan sát trực quan biên độ xung.

• Bước 1: Kết nối Driver INOVANCE với máy tính bằng cáp truyền thông chuẩn USB-Mini. Khởi động phần mềm InoServoShop và nhấn Connect để đồng bộ.

• Bước 2: Trên thanh công cụ phía bên trái màn hình, truy cập vào mục Auxiliary Function $\rightarrow$ Chọn tính năng Absolute Encoder Reset (hoặc Absolute Position Cleared tùy phiên bản tiếng Anh).

• Bước 3: Quay cơ khí trục máy về điểm chuẩn. Trên giao diện phần mềm, nhấn nút Clear Absolute Position. Phần mềm sẽ xuất hiện một hộp thoại cảnh báo, nhấn OK.

• Bước 4: Quan sát ô nhớ tọa độ thực tế U0-00 (Feedback position) trên màn hình giám sát, nếu giá trị lập tức nhảy về = 0 tức là bạn đã cấu hình thành công. Tiến hành lưu thông số vào EEPROM của Driver.

3. Những lưu ý cốt tử về Pin nuôi Encoder (Battery Box) trên Servo INOVANCE

• Thời gian thay pin định kỳ: Chip nhớ của Absolute Encoder trên Motor INOVANCE duy trì dữ liệu nhờ một viên pin lithium $3.6\text{V}$ gắn trên đường dây cáp encoder. Khi Driver nhấp nháy cảnh báo lỗi A.740 (Cảnh báo pin yếu), bạn phải tiến hành thay pin ngay trong vòng 1-2 tuần.

• Mẹo thay pin không mất tọa độ: Khi thay pin, bắt buộc phải giữ nguyên nguồn điện $220\text{V}$ cấp cho Driver Servo. Khi Driver đang có điện, nó sẽ cấp nguồn nuôi tạm thời cho Encoder, giúp bạn tháo pin cũ ra và lắp pin mới vào mà không bị mất điểm Gốc của máy, tiết kiệm được thời gian phải căn chỉnh lại cơ khí từ đầu.

Việc làm chủ kỹ thuật thiết lập tọa độ tuyệt đối và hiểu sâu về cơ chế quản lý điểm gốc của Servo INOVANCE giúp người kỹ sư bảo trì chủ động hoàn toàn trong các ca đại tu cơ khí, thay thế linh kiện, loại bỏ tình trạng máy bị chạy sai hành trình gây hư hỏng phôi hàng hóa của nhà máy.

Cẩm Nang Sửa Mạch: Bí Quyết Khắc Phục Lỗi Mạch Kích Xung (Gate Drive) Gây Nổ IGBT Trên Servo INOVANCE

Đối với các anh em kỹ sư sửa chữa bo mạch điện tử công nghiệp, các dòng Servo công suất lớn hoặc bộ điều khiển Servo thủy lực của INOVANCE (như dòng IS580 / IS810 chuyên dùng cho bơm dầu máy ép nhựa) là những thiết bị rất quen thuộc. Khi các bộ servo này gặp sự cố, pan bệnh nặng nhất và tốn kém chi phí nhất chính là Chập nổ vỡ tung Module công suất IGBT (báo lỗi Er.102 – Quá dòng hoặc Er.105 – Lỗi mạch Driver kích).

Sai lầm lớn nhất của nhiều thợ sửa chữa là sau khi thấy IGBT bị nổ vỡ, liền vội vàng mua một khối IGBT mới hàng chục triệu đồng về hàn đóng vào bo, sau đó cấp nguồn cho chạy thử. Kết quả: Bộ Servo vừa đóng điện hoặc vừa bấm Run là một tiếng “Bộp” vang lên, khối IGBT mới lại tiếp tục bị đánh thủng nổ tung.

Lý do là vì bạn chưa sửa tận gốc Mạch kích xung (Gate Drive Circuit). Dưới đây là quy trình 3 bước bóc tách, đo đạc và khôi phục mạch kích xung chuẩn xác nhất.

1. Tại sao Mạch kích xung hỏng lại làm nổ IGBT mới?

Module IGBT hoạt động như một hệ thống công tắc điện tử đóng ngắt siêu tốc độ để tạo ra dòng điện xoay chiều 3 pha cấp cho motor. Để đóng/mở công tắc này, chip CPU sẽ gửi tín hiệu xung áp qua một mạch trung gian gọi là Mạch kích xung (Mạch Driver lái) để đưa điện áp $+15\text{V}$ (để mở van) và $-5\text{V}$ (để khóa chặt van) vào chân G (Gate) của IGBT.

Khi IGBT cũ bị nổ tung do kẹt cơ khí hoặc quá tải, dòng điện cao áp $540\text{V}$ từ bộ tụ nguồn sẽ xông ngược từ chân C (Collector) sang chân G, đánh thủng toàn bộ hệ thống linh kiện dán trên đường mạch kích xung. Nếu bạn không thay thế các linh kiện dán bị chập này, mạch kích luôn ở trạng thái “mở thông”, khi bạn đóng điện lại, hai van công suất dòng trên và dòng dưới của cùng một pha sẽ mở cùng lúc, gây ra hiện tượng ngắn mạch đối đầu (Cross-Conduction) dội thẳng dòng năng lượng khổng lồ làm nổ tung IGBT ngay lập tức.

2. Quy trình 3 bước “Hồi sinh” mạch kích xung Servo INOVANCE

Để đảm bảo an toàn tuyệt đối, trong suốt quá trình sửa mạch kích, tuyệt đối không được hàn khối IGBT mới vào bo mạch. Hãy để bo mạch trần trống hoàn toàn và thực hiện theo các bước sau:

Bước 1: Thay thế linh kiện thụ động dập xung (Gate Resistors & Diodes)

Trên đường tín hiệu đi vào chân G của mỗi van IGBT (INOVANCE có 6 van tương ứng với 6 mạch kích riêng biệt), nhà sản xuất luôn bố trí một cụm bảo vệ bao gồm:

• Điện trở kích (Gate Resistor): Thường là điện trở dán công suất nhỏ có giá trị từ 4.7 \Omega đến 22 \Omega. Khi nổ IGBT, con điện trở này gần như sẽ bị cháy đứt (nội trở tăng lên vô hạn).

• Diode xả nhanh & Diode Zener bảo vệ: Đấu song song hoặc chặn dòng ngược để bảo vệ áp chân G không vượt quá $\pm20\text{V}$. Dùng đồng hồ thang Diode đo kiểm tra, nếu thấy kim đồng hồ thông mạch cả hai chiều $\rightarrow$ Thay mới ngay cụm Diode này.

Bước 2: Thay thế IC lái cách ly quang (Optocoupler Driver IC)

Bo mạch INOVANCE thường sử dụng các dòng IC lái cách ly quang tốc độ cao cao cấp như ACPL-3120, TLP250, hoặc HCPL-316J (loại IC thông minh có tích hợp tính năng bảo vệ chống ngắn mạch Desaturation).

• Khi IGBT nổ, các con IC này sẽ bị thông mạch bên trong, làm mất điện áp khóa. Hãy tiến hành xả hàn, hút sạch thiếc và thay mới đồng bộ cả 6 con IC lái này bằng hàng chính hãng để đảm bảo thời gian đóng ngắt (Delay Time) giữa các pha trùng khớp tuyệt đối.

Bước 3: Đo kiểm điện áp động bằng Máy hiện sóng (Oscilloscope)

Đây là bước tối quan trọng quyết định sự thành bại của ca sửa chữa:

3. Nghiệm thu đóng điện khối công suất

Chỉ khi đồ thị xung vuông trên máy hiện sóng đạt tiêu chuẩn, bạn mới tiến hành hàn khối IGBT mới vào bo mạch. Lần đóng điện đầu tiên, hãy luôn cấp nguồn qua một hệ thống bóng đèn tải giả hạn dòng (hoặc cấp nguồn $D\text{C}$ thấp áp $30\text{V} – 50\text{V}$ vào đường DC Bus) để kiểm tra dòng dò tĩnh. Nếu Driver lên màn hình êm ái, không báo lỗi, dòng tiêu thụ bằng 0 $\rightarrow$ Bạn đã chính xác cứu sống thành công bộ Servo INOVANCE giá trị cao của nhà máy.

Bí Quyết Xử Lý Lỗi Nhiễu Sóng Hài Làm Tê Liệt Hệ Thống Cảm Biến Khi Servo INOVANCE Vận Hành

Trong các dây chuyền sản xuất hiện đại như máy đóng gói tốc độ cao, hệ thống phân loại bưu kiện hay máy cắt CNC, Servo INOVANCE (dòng SV660P, SV630P) thường được lắp chung tủ điện với rất nhiều thiết bị nhạy cảm khác: cảm biến sensor, đầu cân điện tử, camera check lỗi, màn hình HMI và PLC.

Một hiện tượng rất hay gặp là: Khi Servo ở trạng thái nghỉ (Servo OFF), toàn bộ hệ thống cảm biến hoạt động chính xác 100%. Nhưng ngay khi Servo vừa bật ON và tăng tốc, các con sensor tiệm cận bắt đầu nhấp nháy loạn xạ, đầu cân điện tử nhảy số liên tục, màn hình HMI bị sọc nhiễu hoặc mất kết nối truyền thông với PLC.

Lúc này, nhiều kỹ thuật viên đi tìm lỗi hỏng bo mạch của cảm biến hoặc cấu hình lại phần mềm PLC nhưng đều vô vọng. Thực chất, nguyên nhân nằm ở hiện tượng Nhiễu tần số cao (EMI/RFI) và Sóng hài (Harmonics) phát ra từ mạch đóng ngắt IGBT của dòng Servo tốc độ cao.

1. Sóng hài từ Servo INOVANCE phát tán và gây nhiễu bằng cách nào?

Mạch công suất của Driver Servo INOVANCE đóng ngắt dòng điện dòng cao với tần số lên tới hàng chục Kilohertz ($10\text{kHz} – 16\text{kHz}$) để điều khiển motor. Quá trình đóng ngắt siêu tốc này vô tình biến các sợi cáp động lực (U, V, W) thành các “ăng-ten phát sóng nhiễu”.

Nhiễu này phát tán qua hai con đường:

• Nhiễu bức xạ (Radiated Emission): Sóng nhiễu truyền qua không gian, nhảy sang các dây tín hiệu cảm biến nằm cạnh bên nếu đi chung máng cáp.

• Nhiễu dẫn truyền (Conducted Emission): Dòng điện nhiễu tần số cao rò rỉ qua vỏ nhôm của motor, đi theo dây tiếp địa (GND) dội ngược về hệ thống nguồn nuôi $24\text{V}$ của PLC và biến dòng nguồn này thành nguồn “bẩn”, làm tê liệt các chip xử lý của sensor.

2. Quy trình 3 bước xử lý tận gốc nhiễu sóng hài trong tủ điện

Để triệt tiêu hoàn toàn hiện tượng này, kỹ sư cơ điện nhà máy cần thiết lập một “hệ thống phòng thủ” xung quanh bộ Servo INOVANCE theo quy trình 3 bước chuẩn kỹ thuật châu Âu:

3. Cài đặt thông số Driver INOVANCE để giảm nhiễu chủ động

Nếu đã xử lý phần cứng đi dây mà các thiết bị cân điện tử nhạy cảm vẫn còn hiện tượng dao động nhẹ, bạn có thể can thiệp phần mềm bằng cách giảm tần số băm xung của IGBT xuống:

• Hàm cài đặt: Vào thông số H00-14 (Carrier frequency selection) trên Driver INOVANCE.

• Cách xử lý: Mặc định hãng thường để tần số băm xung cao (khoảng 8kHz - 12kHz) để motor chạy êm không có tiếng rít gió. Bạn hãy giảm thông số này xuống mức 4kHz hoặc 2kHz.

• Kết quả: Khi giảm tần số carrier, lượng sóng hài sinh ra sẽ giảm đi đáng kể (giảm tới $50\%$), giúp tủ điện “sạch nhiễu” ngay lập tức. Lưu ý nhỏ: Đổi lại, motor Servo sẽ có tiếng rít o o nhẹ khi chạy, đây là hiện tượng âm tần hoàn toàn bình thường.

TRAN GIA Automation chúng tôi chuyên cung cấp Servo bảo hành 12 tháng. Và cũng là Sửa chữa servo INOVANCE, chuyên thay thế board mạch linh kiện  với đội ngũ nhân viên kỹ thuật có kinh nghiệm lâu năm trong lĩnh vực tự động hóa. Chúng tôi cam kết sẽ đem lại cho quý khách một trải nghiệm tốt về mọi dịch vụ tại công ty chúng tôi. Giá cả phải chăng khi và bảo hành tận tình khi sửa chữa màn hình hmi và nhận lại thiết bị trong thời gian nhanh nhất.

Quy trình Servo tại TRAN GIA AUTOMATION Sửa chữa servo INOVANCE, chuyên thay thế board mạch linh kiện 

Bước 1: Tiếp nhận thông tin thiết bị từ quý khách hàng.

Bước 2: Kiểm tra thiết bị thông qua nhân viên kỹ thuật sẽ vệ sinh thiết bị. Tiến hành kiểm tra lỗi và nguyên nhân lỗi của thiết bị.

Bước 3: Báo cáo lại cho khách hàng về mức độ hư hại của thiết bị. Báo giá và chờ khách hàng duyệt giá.

Bước 4: Tiến hành sửa chữa thay thế các linh phụ kiện hàng chính hãng cho thiết bị. chạy thử và test lại lỗi.

Bước 5: Bàn giao thiết bị và đi kèm các chính sách bảo hành dành cho quý khách hàng.

Vì sao chọn TRAN GIA AUTOMATION 

• Đội ngũ kỹ sư đông, giàu kinh nghiệm trong lĩnh vực tự động hóa.
• Tư vấn 24/7 thông qua số HOTLINE: 0913 506 739.
• TRAN GIA chính là nhà nhập khẩu trực tiếp linh kiện, Phụ kiện chính hãng uy tín 100%.
• Kho linh kiện lớn, đối với những linh kiện tiêu chuẩn – chính hãng luôn luôn có sẵn để phục vụ quý khách.
• Bảo hành sửa chữa trong vòng 3 tháng

– Các khu vực chúng tôi cung cấp servo: Thành phố Hồ Chí Minh, Long An, Bình Dương, Bình Phước, Bà Rịa-Vũng Tàu, Tây Ninh, Tiền Giang, Tp. Cần Thơ, Sóc Trăng, Bến Tre, An Giang, Đồng Tháp, Kiên Giang, Vĩnh Long, Trà Vinh,…

– Dịch vụ sửa servo : Tân Phú, Tân Bình, Gò Vấp, Quận 1, Quận 3, Thủ Đức, Quận 5, Quận 6, Bình Tân, Phú Nhuận, chợ Nhật Tảo, chợ Dân Sinh, KCN Thuận Đạo, KCN Tân Bình, KCN Vĩnh Lộc, KCN Lê Minh Xuân, KCN Mỹ Phước 1, KCN Mỹ Phước 2, KCN Mỹ Phước 3, KCN Sóng Thần, KCN Linh Trung, KCN Hiệp Phước, KCX Tân Thuận, KCN Tân Tạo, KCN Tân Phú Trung, KCN Tây Bắc Củ Chi, KCN Đông Nam, KCN Tân Phú Trung,…

Hình ảnh một số Servo đang được sửa chữa tại TRAN GIA Automation

TRAN GIA Automation đã sửa thành công một số hãng sau

• Sửa Servo Siemens các dòng SINAMICS S210, SINAMICS V90, SINAMICS S110, SINAMICS S120

• Sửa Servo Allen bradley báo lỗi: Dòng Servo Allen bradley 2071 Kinetix 3, 2097 Kinetix 300, 2092 Ultra1500, 2098 series , các lỗi thông dụng như Lỗi E01, Lỗi E02, Lỗi E03, Lỗi E04, Lỗi E05, Lỗi E06, Lỗi E07, Lỗi E08, Lỗi E09, Lỗi E10, Lỗi E11, Lỗi E12, Lỗi E13, Lỗi E14, Lỗi E15, Lỗi E16, Lỗi E17, Lỗi E18, Lỗi E19, Lỗi E20, Lỗi E21, Lỗi E22, Lỗi E23, Lỗi E24, Lỗi E25, Lỗi E26, Lỗi E27, Lỗi E28, Lỗi E29, Lỗi E30, Lỗi E31
• Sửa Servo Panasonic: Chuyên sửa lỗi Servo panasonic các dòng MAHDT, MBDHT, MCDHT, MDDHT, MEDHT, MFDHT, MGDHT báo các lỗi thông dụng như ERR11, ERR12, ERR14, ERR15, ERR16, ERR18, ERR21, ERR22,ERR23, ERR26độ,ERR27, ERR29, ERR34, ERR36,ERR37,ERR38, ERR39, ERR41,ERR42,ERR36, ERR37,ERR38,ERR47
• Sửa Servo Mitsubishi: Chuyên sửa lỗi Servo Mitsubishi các dòng  MR-J2S series, MR-J2 series, MR-J3 series, MR-J4 series, MR-C series, MR-E series, MR-JN series báo lỗi báo lỗi AL.11, AL.12 AL.13, AL.15 ,AL.16,AL.17,AL.20, AL.21,AL.24,AL.25 AL.30,AL.31,lỗi AL.32,AL.45, AL.46AL.47, AL.50, AL.51, AL.52, AL.18,AL.25AL.31, AL.33, AL.E0, AL.E1,AL.E6, AL.E9
• Chuyên sửa Servo Hitachi: ADA2, ADA3, ADA4, ADX2, ADX3, ADX4 báo lỗiServo LS báo lỗi: Lỗi AL10, Lỗi AL11, Lỗi AL14, Lỗi AL16, Lỗi AL21, Lỗi AL30, Lỗi AL31, Lỗi AL40, Lỗi AL41Servo Fuji báo lỗi: Lỗi AL-OC1, Lỗi AL-0C2, Lỗi AL-OS, Lỗi AL-Luc, Lỗi AL-Hu, Lỗi AL-Et1, Lỗi AL-Et2, Lỗi AL-Ct, Lỗi AL-dE, Lỗi AL-Ec, Lỗi AL-ol1, Lỗi AL-ol2, Lỗi AL-AH, Lỗi AL-EH, Lỗi AL-AH, Lỗi AL-rH1,Lỗi AL-rH2
• Servo Allen bradley báo lỗi: Dòng Servo Allen bradley 2071 Kinetix 3, 2097 Kinetix 300, 2092 Ultra1500, 2098 các lỗi như: Lỗi E01, Lỗi E02, Lỗi E03, Lỗi E04, Lỗi E05, Lỗi E06, Lỗi E07, Lỗi E08, Lỗi E09, Lỗi E10, Lỗi E11, Lỗi E12, Lỗi E13, Lỗi E14, Lỗi E15, Lỗi E16, Lỗi E17, Lỗi E18, Lỗi E19, Lỗi E20, Lỗi E21, Lỗi E22, Lỗi E23, Lỗi E24, Lỗi E25, Lỗi E26, Lỗi E27, Lỗi E28, Lỗi E29, LỗiE30, Lỗi E
• Chuyên sửa AC Servo Delta các dòng ASD-B2, ASD-AB, ASD-A2, ASD-B3, ASD-A+…báo các lỗi như : Servo Delta lỗi AL001, Servo Delta lỗi AL001, Servo Delta lỗi AL002,Servo Delta lỗi AL003,AL004,Servo Delta lỗi AL005,AL006,Servo Delta lỗi AL007,Servo Delta lỗi AL008,Servo Delta lỗi AL009, Servo Delta lỗi AL010,Servo Delta lỗi AL011,AL012,AL013,Servo Delta lỗi AL014,Servo Delta lỗi AL015, Servo Delta lỗi AL016, Servo Delta lỗi AL017, Servo Delta lỗi

• AL018,Servo Delta lỗi AL019,AL010,Servo Delta lỗi AL020,AL021,Servo Delta lỗi AL022, Servo Delta lỗi AL023, Servo Delta lỗi AL024, Servo Delta lỗi AL025, Servo Delta lỗi AL026, Servo Delta lỗi AL027,Servo Delta lỗi AL028,…Trong đó AL001, AL003, AL006, AL009, AL011 là thường gặp nhất của Servo Delta
• Sửa Servo Shihlin báo lỗi: Servo Shihlin báo Lỗi AL.01 , Servo Shihlin báo Lỗi AL.02, Servo Shihlin báo Lỗi AL.03, Servo Shihlin báo Lỗi AL.04, Servo Shihlin báo Lỗi AL.05, Servo Shihlin báo Lỗi AL.06, Servo Shihlin báo Lỗi AL.07, Servo Shihlin báo Lỗi AL.08, Lỗi AL.0A, Lỗi AL.0C, Lỗi AL.0E, Lỗi AL.OD(Fan), Lỗi AL.0F(Lỗi Ram), Lỗi AL.10 , Lỗi AL.11, Lỗi AL.12, Lỗi AL.13
• Sửa Servo Panasonic: Chuyên sửa lỗi Servo panasonic các dòng MAHDT, MBDHT, MCDHT, MDDHT, MEDHT, MFDHT, MGDHT báo lỗi ERR11, ERR12, ERR14, ERR15, ERR16, ERR18, ERR21, ERR22,ERR23, ERR26độ,ERR27, ERR29, ERR34, ERR36,ERR37,ERR38, ERR39, ERR41,ERR42,ERR36, ERR37,ERR38,ERR47
• Sửa chữa AC Servo Yaskawa: Chuyên sửa các dòng servo Yaskawa  Sigma II, Sigma III (SGDS), Sigma V (SGDV, SGMJV, SGMAV …), Sigma VII (SGD7S, SGM7A, SGM7J, SGM7P, SGM7G…) các lỗi như :  Lỗi A.02, Lỗi A.03, Lỗi A.03, Lỗi A.10, Lỗi A.30, Lỗi A.40, Lỗi A.41, Lỗi A.71, Lỗi A.72, Lỗi A.7A
• Sửa Servo Omron báo lỗi : Chuyên sửa servo Omron các dòng  G, G5, 1S, W, R88D-KP01H, R88D-KP02H, R88D-KP04H, R88D-KP08H, R88D-KP15H, R88D-KP20H, R88D-KP30H, R88D-KP50H: Lỗi AL-OC1, Lỗi AL-OC2,Lỗi AL-OS, Lỗi AL-LUC, Lỗi AL-Hu, Lỗi AL-Et1, Lỗi AL-Et2, lỗi AL-dE, Lỗi AL-ctE, Lỗi AL-OL1, lỗi AL-OL2, Lỗi 11, 12, 13, 15, 16, 17, 18,26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33.
• Sửa Servo LS báo lỗi: Servo LS Lỗi AL10, Servo LS Lỗi AL11, Servo LS Lỗi AL14, Servo LS Lỗi AL16, Servo LS Lỗi AL21, Servo LS Lỗi AL30, Servo LS Lỗi AL31, Servo LS Lỗi AL40, Servo LS Lỗi AL41
• Sửa Servo Fuji các dòng FALDIC-W, Digital ES, FALDIC-β, FALDIC-α, ALPHA5,  ALPHA5 Smart, ALPHA7 báo các lỗi như : Servo Fuji Lỗi AL-OC1, Servo Fuji Lỗi AL-0C2, Servo Fuji Lỗi AL-OS, Servo Fuji Lỗi AL-Luc, Servo Fuji Lỗi AL-Hu, Servo Fuji Lỗi AL-Et1, Servo Fuji Lỗi AL-Et2, Servo Fuji Lỗi AL-Ct, Servo Fuji Lỗi AL-dE, Servo Fuji Lỗi AL-Ec, Servo Fuji Lỗi AL-ol1,Servo Fuji Lỗi AL-ol2,Servo Fuji Lỗi AL-AH, Servo Fuji Lỗi AL-EH, Servo Fuji Lỗi AL-AH, Servo Fuji Lỗi AL-rH1,Servo Fuji Lỗi AL-rH2